汉高祖刘邦是我国历史上一个草根出身的皇帝，是汉朝的开国皇帝刘邦，被后人称为一代雄才。刘邦40岁的时候当上了泗水的亭长，跟沛县的官员也相处得很好。吕公认为他是个不平凡的人，就把他的女儿吕雉嫁给了刘邦。刘邦起事后，得到很多人才的帮助，他们一路攻入了咸阳城。

秦朝灭亡，刘邦初入咸阳就约束士兵不得扰民，还废除了秦朝严苛的刑罚，苛捐杂税，这一举动得到了咸阳城内百姓的民心。刘邦打败项羽后，于公元前202称帝，定国号汉。刘邦一登基，刘邦的族人也跟着飞黄腾达，成为了皇亲国戚。刘邦的父亲刘太公也被接入宫中，享受荣华富贵。虽然刘邦是皇帝，可他也是个孝顺的人，经常去探望父亲，每次都给父亲行礼。

后来刘太公身边的太监就说，虽然你是皇帝的父亲，可是皇帝是一国之君，谁见到皇帝都要行跪拜之礼的。刘太公听了后大惊，等下次刘邦要来的时候，他就早早在门口等着，他见到刘邦后马上给刘邦行了个跪拜之礼。刘邦见父亲给他行跪拜之礼，也大吃一惊。在得知刘太公的想法后，刘封认为父亲给儿子行跪拜之礼太荒唐了，可是皇帝的威严也要保持。

于是刘邦突然想到了一个办法，以父亲之名封太上皇，这样父亲就比自己的帝皇之称还要大，就不用给自己行跪拜礼了，这一想法切实可行，于是他便这样去做，既不失自身作为皇帝的尊严，又保留了自己以孝为先的品行，实属高招。

这样的做法在后世也得到了广泛的借鉴，比如唐朝、宋朝、明朝和清朝都有太上皇的名号。而刘邦之所以在乎父亲对自己的跪拜，也是因为刘邦是一个有分寸有格局知孝义的人。刘太公见刘邦不需要行礼，而刘邦需要向他问安，这个孝道的问题就很好的解决了。并且这个称呼也一直沿用了下去。

因此，刘太公成为中国历史上唯一未曾为帝王，而被尊为太上皇的人。从此以后这个制度就在后世沿用了2000多年。例如后来的有唐朝的唐高祖李渊、宋朝的宋徽宗赵佶等，而最后一位太上皇是清朝乾隆皇帝。